Los orígenes de Viseu se remontan a la época castreja y con la invasión por parte del Imperio romano de la península Ibérica tomo gran importancia. Viseu se ubica en el cruce de importantes calzadas romanas, una de ellas procedente de Merida, la Emerita Augusta, se dirigía a Bracara, la actual Braga.

Viseu esta asociada a la figura de Viriato ya que este héroe lusitano pudiera haber nacido en estas tierras. Después de la invasión romana la ciudad siguió creciendo, se convirtió en la sede de diócesis de Viseu ya en el dominio visigótico en el siglo VI.

Entre los años 712 y 1057, intervalo de la ocupación árabe de Andalucía Viseu era conocida como Castro Vesense en donde Vesi quiere decir visigodo. La historia  cuenta que Fernando I de Castilla y León, conocido como Fernando el Magno conquistaría definitivamente Viseu a los musulmanes.

Antes de la formación del condado Portugués, Viseu fue varias veces residencia de los condes Teresa de León y Enrique de Borgoña, conde de Portugal que en 1123  le concede fueros a la ciudad de Viseu, en 1187 los volvería conceder su hijo Alfonso I de Portugal y serían confirmados por Alfonso II de Portuga en 1217.

En 1513 Manuel I de Portugal renueva el fuero y se realiza una expansión de la ciudad, la actual zona central o Rossio que, en poco tiempo se convertiría en el principal punto de encuentro de la sociedad. En este mismo siglo vive Vasco Fernandes,  un importante pintor que tiene muchas de sus obras por las iglesias de de la región y en el Museu Grão Vasco, cerca de la catedral.

En el siglo XIX se consagra el Rossio como centro de la ciudad al construirse en este barrio la casa consistorial dejando así la parte alta de tener la importancia que hasta entonces había tenido al concentrar el comercio y construcciones medievales en la Rua Direita.