La historia de Torres Vedras está dominada por el Castillo del Siglo XIII, una fortificación que ha visto como , a lo largo del tiempo, diversas civilizaciones se asentaban en sus murallas. Esta población agrícola produce un vino de gran calidad. En la costa, las playas de Santa Cruz y Praia Azul atraen a un turismo familiar que busca apartarse de las grandes concentraciones.

La presencia humana en este área se remonta a la prehistoria, más concretamente al Paleolítico Inferior. Desde entonces numerosas civilizaciones se establecieron aquí atraídas por la optimas condiciones de estas tierras, dedicándose principalmente a la agricultura, a la cría de ganado y a la metalurgia del cobre. Durante los primeros siglos de nuestra era, la zona sufrió un importante proceso de Romanización. Se cree que en este territorio habitaba la tribu Galéria.

Del período de dominación árabe poco se conoce, se sabe que existía una importante comunidad mozárabe cuya influencia llega hasta nuestros días. Tras la conquista de Lisboa y Sintra en el año 1147 se produce una ocupación pacífica de Torres Vedras. El 15 de agosto de 1250 D. Afonso III le concede Foral, en esta época la población ya contaba con una gran importancia económica y demográfica.

Desde estos momentos comienza una época de gran crecimiento. La importante producción agrícola, en la que destaca el vino, y ganadera de la región se comercializa en el mercado de la ciudad convirtiéndose en la más importante institución económica de la Edad Media. En el núcleo urbano también se van concentrando gran número de oficios.

En el siglo XIX, durante las Invasiones Napoleónicas, Torres Vedras juega un papel fundamental en la retirada invasora, gracias a la construcción de las famosas fortificaciones llamadas Linhas de Torres, que impidieron a las tropas francesas ocupar Lisboa.