La torre de Belém, se encuentra situada en la desembocadura del río Tajo  en el barrio de Belém de esta ciudad al suroeste de Lisboa. Esta edificación es obra de Francisco de Arruda y constituye uno de los ejemplos más representativos de la arquitectura manuelina. En el pasado sirvió como centro de recaudación de impuestos para poder entrar a la ciudad.

Su construcción fue iniciada en 1514, bajo el reinado de Manuel I de Portugal (1495-1521), teniendo como arquitecto a Francisco de Arruda. Sus obras quedaron a cargo de Diogo Boitaca, que, en la época, también dirigía las ya adelantadas obras del vecino Monasterio de los Jerónimos de Belém. Las obras finalizaron en 1520.

El monumento tiene las influencias islámicas y orientales, que caracterizan el estilo manuelino y marca el fin de la tradición medieval de las torres de homenaje, formando uno de los primeros baluartespara artillería en Portugal.

Parte de su belleza reside en la decoración exterior, adornada con cuerdas esculpidas en piedra, galerias abiertas, torresde vigilancia en estilo mozárabe y almenas en forma de escudos decoradas con esferas armilares, la cruz de la Orden de Cristo y elementos naturalistas, como un rinoceronte, alusivos a los descubrimentos en ultramar.

Su estructura se compone de dos elementos principales: la torre y el baluarte. En los ángulos del piso inferior de la torre y del baluarte, sobresalen garitas cilíndricas coronadas por cúpulas de con forma de gajos de naranja, ricamente decoradas en cantería de piedra.