El Palacio de Ajuda es una residencia de estilo neoclásico utilizada por la Familia Reial portuguesa a lo largo del siglo XIX, convirtiéndose, a raíz de la proclamació de la República en 1910, en un museo histórico.

El Palacio de Ajuda se ubica en un espacio que anteriormente emplazaba una barraca de madera hecha construir por el rey José I de Portugal en el seno del vecindado de Ajuda de Lisboa. Fue mandada construir tras la destrucción del Palacio de Ribera en el terretremo de 1755.

La débil estructura de madera de la barraca del rey José I quedó completamente destruida debido a un incendio en 1794, durante el reinado de la reina María I de Portugal. Es en este momento cuando la reina, i posteriormente el rey Juan VI de Portugal, hijo de María, ordenaron la construcción de una residencia palatina en el centro de Lisboa.

En 1802 el proyecto pasó a manos del arquitecto portugués José de Costa e Silva y del arquitecto italiano Francisco Javier Fabri, que variaron el proyecto hacia un estilo eminentemente neoclásico.

La huida de la Familia Real hacia Brasil en 1807 escapando de las tropas de Napoleón Bonaparte provocaron un considerablemente atraso del proyecto. El retorno de la Familia real hizo reempender la construcción bajo la tutela de António Francisco Rosa, pero la falta de financiación que pronto apareció provocarion la reducción del proyecto inicial.

No fue hasta el reinado del rey Luis I de Portugal,  hijo de la reina María II de Portugal, el Palacio de Ajuda se convirtió en centro de la vida privada de la familia real y de la corte portuguesa. Después de la muerte del rey Luís en 1889, se transformó en la residencia de la reina viuda María Pía de Saboya.

Con la proclamación de la república portuguesa en 1910, el Palacio de Ajuda se convirtió en un museo histórico que permanece abierto al público y en el cual se puede observar el estilo de vida de la familia real portuguesa a finales del siglo XIX.